Новорождённый Войтек был найден в 1942 году иранским мальчиком возле, скорее всего, Хамадана. Мальчик спрятал маленького медвежонка в свой рюкзак. На горной дороге между Хамаданом и Кангаваром мальчик встретил грузовик с польскими солдатами, прибывшими в Иран из СССР; они остановились и предложили ему поесть. Пока мальчик ел, медвежонок высунул голову из рюкзака, что было замечено удивлёнными польскими солдатами. Они предложили мальчику выкупить у него медвежонка в обмен на несколько банок консервов, шоколад, карманный нож и немного денег. Мальчик согласился и отдал медвежонка.
Медвежонок был очень мал и даже не мог самостоятельно пережёвывать и нормально глотать пищу, вследствие чего солдаты кормили его коровьим сгущённым молоком, смешанным с водой, из импровизированной соски, сделанной из бутылки из-под водки. Медвежонку дали польское имя — Войтек. Чтобы согреться, он спал на груди одного из солдат — Петра, с которым впоследствии у Войтека была наиболее тесная дружба.
Через какое-то время медведь стал неофициальным талисманом 22-й роты артиллерийского снабжения и даже был официально зачислен в её состав. Вскоре Второй корпус был переброшен из Ирана в Палестину, затем — в Северную Африку, а позже — в Италию, и Войтек проделал с польскими солдатами весь этот путь.
За прошедшие месяцы Войтек значительно вырос, а также вкусил немало «человеческих» радостей — солдаты давали ему лакомиться фруктами, мармеладом, мёдом и сиропом, а за особенно хорошее поведение давали обожаемое Войтеком пиво (которое, по свидетельству польского солдата Августина Королевского, он научился пить практически как человек). По некоторым сведениям, медведя даже научили курить (хотя, скорее всего, он лишь разжёвывал зажжённые сигареты). Кроме того, солдаты, сами того не ведая, оказались уникальными дрессировщиками: под их руководством медведь научился отдавать честь старшим по званию и бороться с людьми (иногда с тремя-четырьмя одновременно), не причиняя им никакого вреда и точно зная, когда нужно остановиться (однако всегда выходя победителем из этих полушуточных схваток). Медведь в скором времени обрёл широкую известность среди военных и гражданских лиц из всех частей, расположенных вокруг, и стал своего рода неофициальным талисманом. Вместе с польскими солдатами Войтек из Ирана отбыл в Ирак, а затем в Сирию, Палестину и Египет. Солдаты воспринимали Войтека не как «домашнее животное», а в первую очередь — как боевого товарища. Несмотря на свой рост и всё увеличивающуюся силу, Войтек был исключительно миролюбив и послушен.
Чтобы получить возможность попасть на британский военно-транспортный корабль, который отбывал из Египта с солдатами 8-ой британской армии для участия в Итальянской кампании, Войтек был официально призван в польскую армию и числился в составе 22-ой роты снабжения артиллерии II корпуса. Его опекунами были назначены Хенрик Захаревич и Димитрий Сзвалуго. После высадки в Италии для медведя в полевых лагерях роты всегда строилась отдельная будка из деревянного ящика, перевозимого на грузовике, однако Войтек не любил одиночество и почти всегда ночевал у кого-либо из солдат в палатке.
«Боевым крещением» для Войтека стало сражение при Монте-Кассино в Италии. Польские войска вступили в сражение в середине мая, чтобы заменить понёсшую тяжёлые потери 78-ю британскую дивизию. Находясь на склоне горы, они были отрезаны от основной группировки войск и отчаянно нуждались в поставках снарядов.
Войтек помогал солдатам разгружать ящики со снарядами с грузовиков, не уронив при разгрузке ни одного ящика. Якобы инициатива помощи исходила от него самого: польские солдаты рассказывали, что однажды он подошёл к грузовику, встал на задние лапы и вытянул вперёд передние. Офицер подал Войтеку ящик, тот взял его и понёс, после чего стал самостоятельно подходить к грузовику и брать всё новые ящики.
На протяжении многих дней, в условиях довольно суровой местности и горного ландшафта, не слишком удобного для перемещений, Войтек носил ящики со снарядами и продовольствием сражающимся на горе солдатам, несмотря на непрекращающуюся стрельбу и грохот тяжёлых артиллерийских орудий вокруг; свидетелями этой необычайной работы были сотни людей, многие из которых не верили в правдоподобность происходившего, пока не видели это своими глазами. В знак благодарности 22-я рота (впоследствии ставшая 22-ой транспортной ротой) выбрала своей новой эмблемой силуэт медведя, несущего в лапах снаряд (первоначально такой рисунок был нарисован одним из солдат), и сохраняет этот символ до сих пор — он размещён на всех транспортных средствах роты.
В 1945 году подразделения Армии Андерса, не имевшие возможности вернуться на родину, были направлены в Великобританию, где вскоре подверглись расформированию; с ними же отправился и Войтек. Первоначально он оказался в Беркшире, Шотландия, вместе с несколькими солдатами армии Андерса. Живя в селе Хаттон рядом с городом Дунс, Войтек вскоре стал популярен у местных жителей и прессы. Польско-шотландская ассоциация сделала Войтека одним из своих почётных членов.
После демобилизации 15 ноября 1947 года Войтеку дал приют Эдинбургский зоопарк в Шотландии. Там он провёл весь остаток жизни, неизменно пользуясь огромным вниманием со стороны местного населения. Иногда оставшиеся в Великобритании ветераны Армии Андерса навещали своего боевого товарища, спокойно перелезая через ограждение и угощая Войтека сигаретами или же кидая их ему через ограждение; в эти минуты обычно грустный и страдающий от заболевания костей медведь, по воспоминаниям очевидцев, вновь становился активным и весёлым, безошибочно узнавая друзей и продолжая курить сигареты.
Интересным и малоизвестным фактом является то, что в 1958 году в Польше на короткое время развернулась настоящая кампания за «возвращение» Войтека (хотя медведь так никогда и не побывал в Польше). Однако Эдинбургский зоопарк заявил, что готов передать Войтека польским властям только с согласия его бывших опекунов — солдат Армии Андерса, которые, будучи убеждёнными противниками социалистического режима в Польше, ответили категорическим отказом.
Умер Войтек в 1963 году, в возрасте 22 лет. На момент смерти его рост составлял более 180 см, а вес — более 250 кг.
В честь Войтека установлено несколько мемориальных досок — в Эдинбургском зоопарке, Имперском военном музее и Канадском военном музее в Оттаве. Скульптура медведя-солдата работы Дэвида Хардинга находится в Музее Сикорского в Лондоне, резная деревянная скульптура — в Вилсби-Вудс, Гринсби, а в настоящее время планируется поставить ему памятник в Эдинбурге. О Войтеке снят документальный фильм «Войтек — медведь, который пошёл на войну» и написана книга «Войтек — медведь-солдат».
