Слушайте, народ! Я всегда думал, что чуть ли не основная фишка квадро- и прочих мультикоптеров - это способность удерживать равновесие при изменении центра тяжести - все эти там умные прошивки и управление мощностью каждого отдельного двигла - а тут, получается, все устроено не так? Чел явно же балансирует и при незначительном отклонении от горизонта все-таки наворачивается - как так то?
уравнени pid регулятора по сути есть дифференциальное уравнение колебаний. при определённых условиях вместо стабилизации получается расколбас. такие дела.
то есть, если я правильно понимаю, даже если "мозги" все успеют посчитать - винты потребную для коррекции мощность тупо не успеют развить за короткий промежуток времени?
неправильно понимаешь. в самом простом случае (для примера), предположим момент инерции коптера стал меньше и тогда усилия винта нужно меньше. но контролер про это не знает, он вкачивает в винты энергии много больше чем нужно, из за этого расколбас. сначала будет т.н. overshooting, когда оно просто не сможет нормально держать горизонталь будет болтаться туда сюда, а потом опрокинет нахрен. в случае, когда момент инерции стал больше, тогда стабилизация работать то будет, но недостаточно быстро, резкие манёвры делать не получиться.
короче - pid это такая забористая хрень, матан там не сильно сложный, но не лучше лезьте в это ребята, не стоит вскрывать эту тему.
забыл добавить, попадался диссер, где описан тандем нейронки и пид регулятора. нейронка эмпирически подбирает коэффициенты регулятора, и адаптируется под меняющиеся условия, но я бы на таком не летал если честно.
Хм. Я вообще думал, что вот уж контроллер то в первую очередь должен знать о состоянии аппарата - типа угла наклона к горизонту и мощности на каждом винте, а оно вон как. Я так понимаю, проблема в том, что нет датчиков, реагирующих на изменение угла наклона очень быстро и условный горизонт поддерживается , скажем так, "эмпирически"? Ну, потому что, в моем представлении, какие-нибудь маятниковые датчики подвержены инерции и вообще тормозные, а гироскопические требуют чуть не космических технологий для компактности и точности измерений, так? Я просто вообще не в курсе, как устроен у таких штук механизм получения информации о положении относительно горизонта...
>Я так понимаю, проблема в том, что нет датчиков, реагирующих на изменение угла наклона очень быстро
неточность измерений это отдельная тема, но ты всё равно неправильно понимаешь. сам процесс регулировки (то, что мк выставляет на двигателях) описывается дифуром второго порядка, и при определённых коэффициентах оно превращается в уравнение колебаний. т.е. даже если взять "идеальный" датчик положения и моторы, всё равно возможен расколбас.
Ну, опять же - где-то видел ролики - там расколбас при очень суровых углах атаки начинался, чуть ли не 30 градусов, ну и да - вплоть до переворота на 180.
мяч отскочил и похожу ударил по одному из винтов, лопасти поломало (я хз из чего их делают и почему нет защиты). Я не знаю как оно работает, но думаю что без движка он не удержится. Увеличивать мощность выбитого двигателя бесполезно.
Это понятно, но я чисто теоретически предполагаю, что при выходе из строя одного движка два соседних должны были скомпенсировать падение мощности, нет?
Хотя, кроме инерционности системы в целом, я думаю, что должен быть еще и нехилый запас по мощности, чтобы успеть в случае подобных сбоев резко на 30-50% обороты нарастить? А тут, похоже, чуть не на пределе и так все летало...
стреляете в крысубросаете мяч в кольцо...в кто-то даже кевларовая лопасть может прилететь
короче - pid это такая забористая хрень, матан там не сильно сложный, но не лучше лезьте в это ребята, не стоит вскрывать эту тему.
неточность измерений это отдельная тема, но ты всё равно неправильно понимаешь. сам процесс регулировки (то, что мк выставляет на двигателях) описывается дифуром второго порядка, и при определённых коэффициентах оно превращается в уравнение колебаний. т.е. даже если взять "идеальный" датчик положения и моторы, всё равно возможен расколбас.
Хотя, кроме инерционности системы в целом, я думаю, что должен быть еще и нехилый запас по мощности, чтобы успеть в случае подобных сбоев резко на 30-50% обороты нарастить? А тут, похоже, чуть не на пределе и так все летало...